连续介质力学作为工程科学的“大统一理论”，是工程科学的基础。本书为著者在中国科学院力学研究所和中国科学院大学多年授课的基础上凝练而成。该书系统地阐述了近代连续介质力学的基本概念和原理，突出地反映了该学科近年来的一些新发展。
本书共由十篇33章和3个附录构成。前三篇为基本概念和原理，突出了公理体系、守恒律和本构关系。第四篇讨论了流变学的理性力学基础；第五篇针对DNA、液晶、生物膜、液滴等软物质，讨论了熵弹性和曲率弹性；第六篇则讨论了非协调连续统理性力学、位错连续统等理论；第七篇讨论了连续介质波动理论；第八篇则结合广义连续介质力学，讨论了非局部、梯度、偶应力和表面弹性等热点问题；作为连续介质力学的两个典型应用，第九篇讨论了大脑结构成像中的扩散张量成像以及多孔弹性介质的Biot本构关系。