多模式移动操作机器人
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作者:
丁希仑 著
ISBN:
9787030764393
出版日期:
2023-11
版次:
1
中图分类号:
TP242
学科分类:
计算机科学技术
丛书:
智能机器人基础理论与关键技术丛书
附注信息:
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图书简介:
《多模式移动操作机器人》内容涵盖了轮腿复合与腿臂融合多模式移动操作机器人的机构设计、运动规划与控制方法等相关技术;介绍了四足变拓扑构型机器人和径向对称圆周分布六足机器人,展示了多种轮腿复合、腿臂融合机构与模块化仿生足的设计;阐释了多模式移动操作机器人的步态规划、操作规划、模式切换与轮腿协同路径规划方法;演绎了基于质心运动学的移动操作控制方法、基于惯性中心在SE(3)上指数坐标的多足机器人动力学控制方法及其自适应步态控制技术。
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