无人机越来越多地应用于各种各样的军事任务中。在执行任务时，无人机面临着越来越复杂的威胁环境。威胁联网就是无人机所要面对的一种典型环境。本书系统介绍威胁联网对无人机生存率和无人机执行任务的影响，并深入分析威胁联网概念，建立准确可靠的威胁联网数学模型，设计威胁联网下的基于多步寻优搜索的无人机突防航迹在线规划方法，研究威胁联网下多无人机协同突防与攻击及协同欺骗干扰的一些控制方法。本书紧紧围绕威胁联网问题，深入分析相关概念，建立相关模型，并设计相关方法，为威胁联网下的多无人机协同控制提出了较为系统的解决方案。