水下机器人建模与仿真技术是水下机器人设计、研发和应用中的重要技术之一。本书系统地介绍水下机器人建模与仿真技术的原理、方法和应用。首先介绍水下机器人的现代建模基础理论与方法，包括机理建模法、插值/拟合建模法、随机建模法、相似建模法及综合建模法等；然后介绍数值仿真技术、半物理仿真技术和全物理仿真技术及其应用案例；最后介绍水下机器人建模与仿真技术在水下机器人状态、参数联合估计算法和控制算法研究方面的应用。