本书首先介绍了经典最优估计方法，包括对具体问题的建模、最优估计准则、求解、应用中的问题，各种方法适用的条件和相互之间的关系；然后介绍了动态系统的估计方法、包括动态系统数学模型的建立、线性卡尔曼滤波、预测和平滑方法、线性卡尔曼滤波在实现时的问题和相关对策以及应用算例；最后介绍了假设检验方法和在GNSS ARAIM中的应用。