本书是一本控制理论入门教材。除了介绍控制理论研究所需的预备知识，主要介绍了线性控制系统理论和最优控制理论中的基本理论和方法，另外对非线性控制理论也做了初步的介绍。本书共分9章。第1章介绍控制理论发展史。第2章介绍控制理论研究所需的预备知识，主要包括矩阵的张量积、线性系统的Routh-Hurwitz定理及常微分方程的几何理论和稳定性理论。第3～7章讲述线性控制系统理论，主要包括系统的数学描述、能控能观性分析、系统的标准型与实现和极点配置与观测器设计。第8章讲述变分法与最优控制。第9章初步介绍了非线性控制系统理论。另外还有7个附录，以适应读者的进一步要求。