本书围绕非线性系统数学模型、控制器设计与分析、相关研究热点三个方面展开。全书共10章，第1章简要介绍控制理论进展，第2章介绍李雅普诺夫稳定性理论，第3章介绍系统典型设计和分析方法，第4章介绍标准型非线性系统控制，第5章介绍严格反馈型非线性系统状态反馈控制，第6章与第7章分别概述非线性观测器设计方法与输出反馈控制器设计方法，第8章介绍严格反馈非线性系统预设性能控制，第9章为有限/预设时间控制，第10章介绍多输入多输出非线性系统控制。此外，第3～10章均配备有习题。